Secure STM32F1 servo code and M280 detach (#14085)
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a49919396a
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24b1818245
@ -27,7 +27,7 @@
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#if HAS_SERVOS
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uint8_t ServoCount; //=0
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uint8_t ServoCount = 0;
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#include "HAL_Servo_STM32F1.h"
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@ -68,16 +68,16 @@ libServo::libServo() {
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bool libServo::attach(const int32_t pin, const int32_t minAngle, const int32_t maxAngle) {
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if (this->servoIndex >= MAX_SERVOS) return false;
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if (!PWM_PIN(pin)) return false;
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this->pin = pin;
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this->minAngle = minAngle;
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this->maxAngle = maxAngle;
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timer_dev *tdev = PIN_MAP[this->pin].timer_device;
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uint8_t tchan = PIN_MAP[this->pin].timer_channel;
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timer_dev *tdev = PIN_MAP[pin].timer_device;
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uint8_t tchan = PIN_MAP[pin].timer_channel;
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pinMode(this->pin, PWM);
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pwmWrite(this->pin, 0);
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pinMode(pin, PWM);
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pwmWrite(pin, 0);
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timer_pause(tdev);
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timer_set_prescaler(tdev, SERVO_PRESCALER - 1); // prescaler is 1-based
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@ -85,6 +85,8 @@ bool libServo::attach(const int32_t pin, const int32_t minAngle, const int32_t m
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timer_generate_update(tdev);
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timer_resume(tdev);
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this->pin = pin; // set attached()
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return true;
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}
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@ -51,7 +51,7 @@
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#define IS_INPUT(IO) (_GET_MODE(IO) == GPIO_INPUT_FLOATING || _GET_MODE(IO) == GPIO_INPUT_ANALOG || _GET_MODE(IO) == GPIO_INPUT_PU || _GET_MODE(IO) == GPIO_INPUT_PD)
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#define IS_OUTPUT(IO) (_GET_MODE(IO) == GPIO_OUTPUT_PP)
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#define PWM_PIN(P) (PIN_MAP[IO].timer_device != nullptr)
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#define PWM_PIN(IO) (PIN_MAP[IO].timer_device != nullptr)
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// digitalRead/Write wrappers
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#define extDigitalRead(IO) digitalRead(IO)
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@ -34,8 +34,13 @@ void GcodeSuite::M280() {
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if (!parser.seen('P')) return;
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const int servo_index = parser.value_int();
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if (WITHIN(servo_index, 0, NUM_SERVOS - 1)) {
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if (parser.seen('S'))
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MOVE_SERVO(servo_index, parser.value_int());
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if (parser.seen('S')) {
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const int a = parser.value_int();
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if (a == -1)
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servo[servo_index].detach();
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else
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MOVE_SERVO(servo_index, a);
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}
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else {
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SERIAL_ECHO_START();
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SERIAL_ECHOPAIR(" Servo ", servo_index);
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