♻️ Refactor axis homing/trusted state bits
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894c954e8f
commit
57eef65d9c
@ -1181,18 +1181,20 @@ void prepare_line_to_destination() {
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#if HAS_ENDSTOPS
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#if HAS_ENDSTOPS
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uint8_t axis_homed, axis_trusted; // = 0
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linear_axis_bits_t axis_homed, axis_trusted; // = 0
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uint8_t axes_should_home(uint8_t axis_bits/*=0x07*/) {
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linear_axis_bits_t axes_should_home(linear_axis_bits_t axis_bits/*=linear_bits*/) {
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#define SHOULD_HOME(A) TERN(HOME_AFTER_DEACTIVATE, axis_is_trusted, axis_was_homed)(A)
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auto set_should = [](linear_axis_bits_t &b, AxisEnum a) {
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// Clear test bits that are trusted
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if (TEST(b, a) && TERN(HOME_AFTER_DEACTIVATE, axis_is_trusted, axis_was_homed)(a))
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if (TEST(axis_bits, X_AXIS) && SHOULD_HOME(X_AXIS)) CBI(axis_bits, X_AXIS);
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CBI(b, a);
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if (TEST(axis_bits, Y_AXIS) && SHOULD_HOME(Y_AXIS)) CBI(axis_bits, Y_AXIS);
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};
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if (TEST(axis_bits, Z_AXIS) && SHOULD_HOME(Z_AXIS)) CBI(axis_bits, Z_AXIS);
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set_should(axis_bits, X_AXIS); // Clear test bits that are trusted
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set_should(axis_bits, Y_AXIS);
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set_should(axis_bits, Z_AXIS);
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return axis_bits;
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return axis_bits;
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}
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}
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bool homing_needed_error(uint8_t axis_bits/*=0x07*/) {
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bool homing_needed_error(linear_axis_bits_t axis_bits/*=linear_bits*/) {
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if ((axis_bits = axes_should_home(axis_bits))) {
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if ((axis_bits = axes_should_home(axis_bits))) {
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PGM_P home_first = GET_TEXT(MSG_HOME_FIRST);
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PGM_P home_first = GET_TEXT(MSG_HOME_FIRST);
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char msg[strlen_P(home_first)+1];
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char msg[strlen_P(home_first)+1];
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@ -326,7 +326,8 @@ void do_z_clearance(const_float_t zclear, const bool lower_allowed=false);
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/**
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/**
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* Homing and Trusted Axes
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* Homing and Trusted Axes
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*/
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*/
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constexpr uint8_t xyz_bits = _BV(X_AXIS) | _BV(Y_AXIS) | _BV(Z_AXIS);
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typedef IF<(LINEAR_AXES>8), uint16_t, uint8_t>::type linear_axis_bits_t;
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constexpr linear_axis_bits_t linear_bits = _BV(LINEAR_AXES) - 1;
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void set_axis_is_at_home(const AxisEnum axis);
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void set_axis_is_at_home(const AxisEnum axis);
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@ -340,23 +341,23 @@ void set_axis_is_at_home(const AxisEnum axis);
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* Flags that the position is trusted in each linear axis. Set when homed.
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* Flags that the position is trusted in each linear axis. Set when homed.
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* Cleared whenever a stepper powers off, potentially losing its position.
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* Cleared whenever a stepper powers off, potentially losing its position.
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*/
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*/
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extern uint8_t axis_homed, axis_trusted;
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extern linear_axis_bits_t axis_homed, axis_trusted;
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void homeaxis(const AxisEnum axis);
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void homeaxis(const AxisEnum axis);
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void set_axis_never_homed(const AxisEnum axis);
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void set_axis_never_homed(const AxisEnum axis);
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uint8_t axes_should_home(uint8_t axis_bits=0x07);
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linear_axis_bits_t axes_should_home(linear_axis_bits_t axis_bits=linear_bits);
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bool homing_needed_error(uint8_t axis_bits=0x07);
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bool homing_needed_error(linear_axis_bits_t axis_bits=linear_bits);
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FORCE_INLINE void set_axis_unhomed(const AxisEnum axis) { CBI(axis_homed, axis); }
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FORCE_INLINE void set_axis_unhomed(const AxisEnum axis) { CBI(axis_homed, axis); }
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FORCE_INLINE void set_axis_untrusted(const AxisEnum axis) { CBI(axis_trusted, axis); }
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FORCE_INLINE void set_axis_untrusted(const AxisEnum axis) { CBI(axis_trusted, axis); }
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FORCE_INLINE void set_all_unhomed() { axis_homed = axis_trusted = 0; }
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FORCE_INLINE void set_all_unhomed() { axis_homed = axis_trusted = 0; }
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FORCE_INLINE void set_axis_homed(const AxisEnum axis) { SBI(axis_homed, axis); }
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FORCE_INLINE void set_axis_homed(const AxisEnum axis) { SBI(axis_homed, axis); }
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FORCE_INLINE void set_axis_trusted(const AxisEnum axis) { SBI(axis_trusted, axis); }
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FORCE_INLINE void set_axis_trusted(const AxisEnum axis) { SBI(axis_trusted, axis); }
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FORCE_INLINE void set_all_homed() { axis_homed = axis_trusted = xyz_bits; }
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FORCE_INLINE void set_all_homed() { axis_homed = axis_trusted = linear_bits; }
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#else
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#else
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constexpr uint8_t axis_homed = xyz_bits, axis_trusted = xyz_bits; // Zero-endstop machines are always homed and trusted
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constexpr linear_axis_bits_t axis_homed = linear_bits, axis_trusted = linear_bits; // Zero-endstop machines are always homed and trusted
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FORCE_INLINE void homeaxis(const AxisEnum axis) {}
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FORCE_INLINE void homeaxis(const AxisEnum axis) {}
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FORCE_INLINE void set_axis_never_homed(const AxisEnum) {}
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FORCE_INLINE void set_axis_never_homed(const AxisEnum) {}
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FORCE_INLINE uint8_t axes_should_home(uint8_t=0x07) { return false; }
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FORCE_INLINE linear_axis_bits_t axes_should_home(linear_axis_bits_t=linear_bits) { return false; }
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FORCE_INLINE bool homing_needed_error(uint8_t=0x07) { return false; }
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FORCE_INLINE bool homing_needed_error(linear_axis_bits_t=linear_bits) { return false; }
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FORCE_INLINE void set_axis_unhomed(const AxisEnum axis) {}
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FORCE_INLINE void set_axis_unhomed(const AxisEnum axis) {}
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FORCE_INLINE void set_axis_untrusted(const AxisEnum axis) {}
|
FORCE_INLINE void set_axis_untrusted(const AxisEnum axis) {}
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FORCE_INLINE void set_all_unhomed() {}
|
FORCE_INLINE void set_all_unhomed() {}
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@ -369,9 +370,9 @@ FORCE_INLINE bool axis_was_homed(const AxisEnum axis) { return TEST(axis_h
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FORCE_INLINE bool axis_is_trusted(const AxisEnum axis) { return TEST(axis_trusted, axis); }
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FORCE_INLINE bool axis_is_trusted(const AxisEnum axis) { return TEST(axis_trusted, axis); }
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FORCE_INLINE bool axis_should_home(const AxisEnum axis) { return (axes_should_home() & _BV(axis)) != 0; }
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FORCE_INLINE bool axis_should_home(const AxisEnum axis) { return (axes_should_home() & _BV(axis)) != 0; }
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FORCE_INLINE bool no_axes_homed() { return !axis_homed; }
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FORCE_INLINE bool no_axes_homed() { return !axis_homed; }
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FORCE_INLINE bool all_axes_homed() { return xyz_bits == (axis_homed & xyz_bits); }
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FORCE_INLINE bool all_axes_homed() { return linear_bits == (axis_homed & linear_bits); }
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FORCE_INLINE bool homing_needed() { return !all_axes_homed(); }
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FORCE_INLINE bool homing_needed() { return !all_axes_homed(); }
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FORCE_INLINE bool all_axes_trusted() { return xyz_bits == (axis_trusted & xyz_bits); }
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FORCE_INLINE bool all_axes_trusted() { return linear_bits == (axis_trusted & linear_bits); }
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#if ENABLED(NO_MOTION_BEFORE_HOMING)
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#if ENABLED(NO_MOTION_BEFORE_HOMING)
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#define MOTION_CONDITIONS (IsRunning() && !homing_needed_error())
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#define MOTION_CONDITIONS (IsRunning() && !homing_needed_error())
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